Czeski obrońca trafił pod Jasną Górę latem 2016 roku z trzecioligowej Viktorii Zizkov i miał najdłuższy staż spośród wszystkich piłkarzy, którzy w sezonie 2022/23 zdobyli z Rakowem mistrzostwo Polski.
Mający 199 cm wzrostu Petrasek był ostoją defensywy częstochowskiego klubu i cieszył się dużą sympatią kibiców.
Miał wielki udział w sukcesach, jakie Raków odnotował pod wodzą trenera Marka Papszuna: awansach do I ligi (2017) i ekstraklasy (2019) oraz w dwukrotnym zdobyciu wicemistrzostwa kraju, Pucharu Polski i Superpucharu (2021 i 2022).
Uwieńczeniem jego gry w Rakowie było tegoroczne mistrzostwo Polski. W ciągu siedmiu sezonów Petrasek, który w marcu skończył 31 lat, zagrał w Rakowie 171 razy (licząc wszystkie rozgrywki) i zdobył 34 bramki. Wielokrotnie był też kapitanem drużyny. W 2020 roku zadebiutował w reprezentacji Czech.